Los halcones son grandes, los más grandes y corpulentos de los accipiters. Tienen alas anchas y redondeadas y colas largas. Las plumas de vuelo secundarias, relativamente largas, le dan al borde posterior del ala un aspecto curvado o abultado; las puntas de las alas pueden parecer puntiagudas en vuelo.
El azor común es una rapaz de tamaño mediano a grande de la familia Accipitridae, que también incluye otras rapaces diurnas actuales, como águilas, busardos ratoneros y aguiluchos. Como especie del género Accipiter, el azor suele considerarse un "halcón auténtico". Su nombre científico proviene del latín: Accipiter significa "halcón", de "accidente", "agarrar", y gentilis significa "noble" o "gentil", ya que en la Edad Media solo la nobleza podía volar azores para cetrería.
Los azores adultos son de color gris pizarra oscuro por encima, con las partes inferiores barradas de gris claro. Tienen la cabeza oscura con una amplia franja blanca sobre el ojo; este es de color naranja a rojo. Los ejemplares inmaduros son marrones y veteados, con estrechas bandas oscuras en la cola. Presentan una franja pálida indistinta en la ceja y ojos amarillos. Las hembras son más grandes que los machos.
Los azores son depredadores sigilosos que acechan a sus presas desde perchas altas y luego atacan con un vuelo rápido y ágil, incluso a través de árboles densos o sotobosques dispersos. Vuelan con algunos aleteos relativamente lentos intercalados con planeos cortos. Son aves de bosques silvestres y suelen habitar grandes extensiones. En gran parte de su área de distribución, viven principalmente en bosques de coníferas, pero también pueden encontrarse en bosques caducifolios de frondosas (como en el noreste de Estados Unidos).